Die Ausarbeitung der AEMR wird heute als einmalige Chance beschrieben (Morsink 1999; Glendon 2001). Sie fand in einer Zeit statt, als Unterdrückung und Gewalt überall präsent waren – Rassentrennung in den USA, Straflager in der UdSSR, Kolonialherrschaft Frankreichs und Großbritanniens – und sich der Kalte Krieg abzeichnete. Der Text der AEMR wurde von einer Kommission unter dem Vorsitz von Eleanor Roosevelt formuliert. Sie war die Witwe von Präsident Roosevelt und seit Langem Menschenrechtsaktivistin. Der Kommission gehörten 17 weitere Personen aus der ganzen Welt an. Bekannt wurden der Libanese Charles Malik, der Chinese Peng-chun Chang und der spätere erste Präsident des EGMR René Cassin. Sie sollten die vielen unterschiedlichen Sicht- und Denkweisen über Menschenrechte einbringen.
Dieser Prozess gestaltete sich schwierig. Daher wurde die Idee, festzuhalten, warum alle Menschen gleiche Rechte haben, aufgegeben. Dasselbe galt für die Frage der Verbindlichkeit und Durchsetzung der Rechte. Im Text selbst dominieren westliche Traditionen und Formulierungen. Ein Grund dafür ist, dass dazu die meisten Schriftdokumente und Vorlagen vorhanden waren.
Unter diesen Bedingungen wurde die AEMR bei der 3. Generalversammlung der UNO mit 48 Ja-Stimmen angenommen. Acht Staaten enthielten sich der Stimme (UdSSR samt Ukraine und Weißrussland, Jugoslawien, Polen, Saudi-Arabien, Südafrika, Tschechoslowakei). Staaten, die im Krieg unterlegen waren – darunter Österreich und Deutschland –, und all jene, die noch unter Kolonialherrschaft standen, waren nicht vertreten.
Die AEMR wurde als Erklärung beschlossen. Sie ist kein internationaler Vertrag, dem die Staaten beigetreten sind bzw. beitreten könnten, ihr kommt bis heute vor allem politische Bedeutung zu. Aus juristischer Sicht ist sie aber dennoch wichtig für die Auslegung von internationalen Abkommen zum Menschenrechtsschutz wie der Europäische Menschenrechtskonvention (EMRK), die nur zwei Jahre später unterzeichnet wurde (Grabenwarter 2020). Abgesehen davon wurde die AEMR zum Vorbild für viele neue Verfassungen, etwa jene Südafrikas 1996.